P控制器實際上是增加控制器的增益，可以減小穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度，但會減小系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，甚至使閉環(huán)系統(tǒng)部穩(wěn)定。

PI控制器相當于加入一個位于原點的開環(huán)極點，同時也加一個位于S左半平面的開環(huán)零點。使系統(tǒng)的性別提高一級，主要是消除減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差（極點），減小系統(tǒng)的阻尼程度（零點）。

PI控制器主要是改善的系統(tǒng)的穩(wěn)定性能。PID控制器相當于加入一個位于原點的開環(huán)極點，同時也加2個位于S左半平面的開環(huán)零點。使系統(tǒng)的性別提高一級與PI相比，除了提高穩(wěn)態(tài)性能以外，在提高系統(tǒng)動態(tài)性能方面，具有更大的優(yōu)越性。